1 โดยความยืดหยุ่น
เพลาส่งกำลังสามารถจำแนกตามส่วนที่สำคัญ - ข้อต่อสากล หากข้อต่อสากลมีความยืดหยุ่นอย่างเห็นได้ชัดในทิศทางของการบิด มันสามารถแบ่งออกเป็นเพลาขับข้อต่อสากลแบบแข็งและเพลาขับข้อต่อสากลแบบยืดหยุ่น
1. ข้อต่อสากลแบบแข็ง: ส่งกำลังโดยการเชื่อมต่อแบบบานพับของชิ้นส่วน
2. ข้อต่องอหมื่นองศา: ส่งกำลังโดยชิ้นส่วนยืดหยุ่นและมีหน้าที่รองรับแรงกระแทกและดูดซับแรงกระแทก
2 โดยอัตราเชิงมุม
ข้อต่อสากลแบบแข็งยังสามารถแบ่งออกเป็นข้อต่อสากลความเร็วผันแปร (เช่น ข้อต่อสากลแบบไขว้) ข้อต่อสากลความเร็วคงที่กึ่ง (เช่น ข้อต่อสากลประเภทข้อต่อคู่และขาสามขา) และข้อต่อสากลความเร็วคงที่ (เช่น กรงบอลแบบสากล ข้อต่อและข้อต่อสากลชนิดส้อมบอล) ความเร็วเท่ากันและความเร็วไม่เท่ากันหมายถึงว่าอัตราเชิงมุมการหมุนของเพลาขับและเพลาขับเท่ากันหรือไม่เมื่อหมุนไปพร้อมกับเพลาขับ แน่นอนว่าความเร็วเฉลี่ยของเพลาขับและเพลาขับเท่ากัน
